示教编程法的优点是简单方便,不需要环境模型,在演示实际机器人时可以纠正机械结构造成的错误。当然,示教式编程方法也有一定的缺点,如函数编辑的难度、传感器的使用难度、条件分支的表示难度、示教实际机器人时对机器人的占用等。
机器人采用示教编程的优点
目前大多数机器人仍然使用示教法进行编程。示教法是一种成熟的技术,熟悉该任务的人很容易掌握,而且可以用简单的设备和控制来进行。教学过程很迅速,教学后可立即应用。当机器人被示教时,机器人的轨迹和各种操作都被储存在其控制系统的存储器中。如果需要,这个过程可以重复几次。在某些系统中,还可以用与教学时不同的速度进行重现。
①示教编程方法分为三个步骤:
a.示教。这是机器人学习的过程,操作员用手教机器人做某些动作。托福培训班1对1,托福培训班优缺点有哪些
b.储存。机器人的控制系统以程序的形式记忆所教的动作。
c.复制。机器人根据教学过程中记忆的程序展示这些动作,这就是"再现"过程。
②示教编程有两种编程方式:在线示教和离线示教。
a.在线示教。常用的方法有:人工指导,由有经验的操作者移动机器人的执行器,计算机记忆每个自由度的运动;辅助设备,用特殊的辅助设备来帮助教授人工难以移动的机器人,如大功率或高减速比机器人。为了方便现场教学,工业机器人一般都配备有示教盒,相当于一个键盘,上面有回零、示教方式、数字、输入、编辑、启动、停止等键。
b.离线示教。离线示教不建议使用,因为它不便于现场操作,而且工作量大,精度低。离线示教法包括:分析教学,将计算机辅助设计数据直接用于教学,并利用传感技术进行必要的修正;任务教学,指定任务和操作对象的位置,开出形状,由控制系统自动规划运动路径。任务教学是一个发展方向,具有较高的智能化水平,目前仍在研究之中。
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